前言（DIY开源）

这是一个全向轮三轮车，DIY成本150元左右。

三轮车使用ESP32S3作为主控，配合摄像头，能以第一视角，进行FPV无线遥控全向运动。

本文主要分享小车的——设计图、元器件物料、功能实现说明、设计注意事项、开源资料。

设计图

小车可以使用手机app控制、电脑控制。（电脑需要在pyhton环境下，使用键鼠进行操作，类似FPS游戏）

元器件说明

• 摄像头连接：OV2640摄像头，两百万像素，接口：CSI，脚位信息：24PIN，标准镜头75度，鱼眼广角镜头160度。
• 屏幕连接：15p接插，LH128R-IF47，1.28寸TFT液晶显示屏。
• 轮子连接：47mm机器人万向轮 。
• 联轴器连接：3MM黄铜六角联轴器。
• N20电机支架 +N20电机（6V- 500转/分钟）。
• 0.5mm的24p抽拉上接FPC。
• 电池805040：插头型号1.25mm，正接。
• 电机驱动IC：RZ2018，4A~7A电流，3~12V电压，双向马达驱动IC。

功能实现说明

主控模块使用ESP32S3 N16R8版本，摄像头流程运行需要其中的8M PSRAM。

单片机程序使用arduino IDE开发，参考下图配置。

视频流部分使用esp32官方示例中的摄像头代码，有删减。

代码里启用了双核，一个核心跑视频部分，另一个跑运动运算部分。

烧录前需要先配置好WiFi连接信息。

手机遥控app使用uni-app开发，可以自己使用源码编译。UDP发送使用的app原生插件，只测试过安卓端的。

可以使用源码直接编译，也可以直接安装打包好的APK。

设计注意事项

1.烧录

烧录前必须要提前配置TFT_eSPI库目录下的User_Setup.h屏幕配置文件，以免电机驱动管脚被占用，导致电机驱动异常。

或者不使用显示屏，删除tft.开头的全部代码。

2.MPU6050

首次使用mpu6050时。

先用mpu6050.calcGyroOffsets(true); 函数查看串口信息，获取校准值，填入第332行函数内，不然方向偏移可能比较大。

3.电机

电机正反转连接时。

运动测试发现方向和实际有误，调整代码25行电机控制管脚定义数组即可。

左前电机管脚15，16；右前电机管脚19，8；后电机管脚18，17。

可以使用旋转操作，根据旋转方向和电机运动方向，来判断方向。反了就调换电机的两个管脚定义即可。

开源资料说明

小车的电路代码均已开源。

开源资料来源：立创开源硬件平台《全向轮FPV三轮车V2》作者：爆改车间主任

如果你需要电路源文件，用于参考学习，请在电脑端打开：「链接」

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