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#论文# DynaVIG: Monocular Vision/INS/GNSS Integrated Navigation and Object Tracking for AGV in Dynamic Scenes

作者 | CV君

编辑 | CV君

报道 | 我爱计算机视觉（微信id：aicvml）

我们在这项工作中提出一种从单张RGB图片估计车辆在相机坐标系中姿态的方法。与传统方法不同的是，我们不采用先估计观测角再进行转换的二步方法，而是通过提取有几何意义的中间特征直接估计车辆姿态。如何设计这样的中间特征并有效地监督模型学习这样的特征是本文主要探索的研究问题。我们提出用一种插值立方体的表示编码车辆的朝向，并定义其在图片的投影点坐标作为中间几何特征。这样的定义只使用原始的标注从而不依赖于更富有细节的标注。这样定义中间特征同时引入了基于投影不变的先验知识。我们根据这样的先验信息提出了一项可以在无标注数据上计算的损失函数，从而可以利用无标注的数据监督中间特征的学习。本文实现的基于单目相机的系统在KITTI数据集上取得了良好的车辆姿态估计精度，甚至可以与一些双目系统相比。相关的代码和预训练模型已经在项目网站开源。

来源 汽车自动驾驶技术 侵删

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特征模型(features model)是人工智能深度学习的灵魂，其优劣程度决定了前端推理结果的成败，包括计算性能与精确度的综合考量，是整个人工智能应用的最关键环节，而

2018-04-18 19:06 | 浙江新闻客户端 | 记者 李知政 通讯员 张泽民

随着包裹需求量的急剧上升，以及我国劳动人口的下降，无人物流车成为大势所趋。18日，菜鸟向媒体开放了路测实况，让大家感受了一把无人车送快递的未来场景。

体验中，记者见识到了菜鸟无人车的厉害之处：这款名为“基普拉斯”的无人车既能按规划路线自动驾驶，又能自动识别交通信号灯，而且，在行人、自行车、三轮车突然无缝式的窜到无人车面前，它还能采取紧急制动，避免撞击。菜鸟ET物流实验室算法团队负责人陈俊波受访时表示，菜鸟无人车量产商用在即，年内将全面进入末端进行配送。

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摘要

ROS系统介绍

机器人运行系统(Robot Operating System，ROS)是机器人领域的开源开发框架，提供通信中间件、工具链和算法库，支持模块化开发，适用于无人机、机械臂等平台。其核心优势包括分布式通信（话题/服务）、仿真工具（Gazebo/Rviz）及全球开发者生态，成为科研和工业原型开发的主流工具，被称为机器人开发领域的“安卓系统”。ROS并非完整操作系统，需依赖Linux/Windows运行，标准版实时性有限，而ROS 2通过DDS通信提升了实时性和安全性。

萧箫 发自 凹非寺
量子位 | 公众号 QbitAI

只需“100K大小的外挂”，就能让自动驾驶AI识别

机器之心发布

机器之心编辑部

随着三维深度学习越来越成为近期研究的热点，基于栅格化的数据处理方法也越来越受欢迎。但这种处理方法往往受限于高分辨下巨大的内存和计算开销，因此麻省理工学院 HAN Lab 的研究者提出利用 Point-Voxel CNN 来实现高效的三维深度学习，同时能够避免巨大的数据访问开销并很好地提升了局部性。该论文已被 NeurIPS 2019 接收为 Spotlight Presentation。